怎么保证机械臂运动平稳？
怎么保证机械臂运动平稳？
。
“机械臂运动规划的过程”。
需要考虑一下几点：
1、各轴运动范围极限、速度极限、功率极限；
2、路径优化，包括路径长度，运动时间，无死区和奇点，速度是否平稳等；
3、对障碍物的避让；
4、各轴的速度和位置的规划，包括每一点位的速度和位置。
多轴工业机器人，从一点到另一点，可以指定各轴终点姿态、运行速度、加速度等具体参数；
如果不指定参数，在规划时一般是对整个路径进行规划，主要计算的是路径、速度的最优解和自身、外部约束的避让。
我了解到的某些工业机器人实际应用的算法中，插补运算是在驱动器级别完成的，在整个路径的规划中，并未将插补运算包含进去，但插补可以实现的约束，包含在路径规划的约束中。
另外，对于已经确定机器人本体的运动规划，一般会提前完成运动学正逆解的计算，当运动指令为某一点时，会直接得到该点对应的各轴姿态，仅对于部分特殊情况才需要实时进行正逆解计算。
具体的数值计算流程，题主可以多看写论文，看看别人的实现过程。
工科方面的毕业论文题目选题方向
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