求小型圆柱坐标机械臂设计论文

圆柱坐标型工业机械手设计

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圆柱坐标型工业机械手设计（完整一套设计，有说明书:论文，图纸）

001_装配图-A0_横向.dwg

002_装配等轴测图-A0_纵向.dwg

003_机械手传动原理图_A4_纵向.dwg

004_机构简图-A4_纵向.dwg

005_工作空间投影图_A3_纵向.dwg

006_手爪驱动气缸_A4_横向.dwg

007_活塞杆3连接块_A4_横向.dwg

008_底座_A3_纵向.dwg

The Principles HARMONIC DRIVE GEARING.doc

谐 波 传 动 原 理.doc

001_任务书.doc

002_成绩评定表.doc

003_1_毕业设计（论文）书_封面.doc

003_2_毕业设计（论文）书_目录.doc

003_3+4_毕业设计（论文）书.doc

目 录

、摘要………………………………………………………….1

、工业机械手总体设计……………………………………….2

一、运动设计及确定主要参数……………………………………………….2

二、驱动系统和位置检测装置的选择……………………………………….3

三、结构布置上的要求……………………………………………………….3

四、设计方法………………………………………………………………….3

、工件的计算………………………………………………….4

、工业机器人机构简图……………………………………….4

、末端执行器的结构与设计………………………………….5

一、设计要求………………………………………………………………….5

二、弹性机械手的结构……………………………………………………….5

三、手指夹紧力的计算……………………………………………………….6

四、手指式手部结构和驱动力计算………………………………………….6

五、气缸的设计与计算……………………………………………………….7

、小臂的结构明哗野与设计………………………………………….9

一、设计要求………………………………………………………………….9

二、小臂的结芦宏构……………………………………………………………….9

三、驱动力计算……………………………………………………………….9

四、气缸的设计与计算……………………………………………………….10

五、小臂抗弯刚度校核……………………………………………………….11

、大臂的结构与设计………………………………………….11

一、设计要求………………………………………………………………….11

二、大臂的结构……………………………………………………………….11

三、驱动力计算……………………………………………………………….11

四、校核活塞杆的稳定性…………………………………………………….12

、腰座的结构设计及计算…………………………………….13

一、设计时注意的问题……………………………………………………….13

二、腰座的结构结构………………………………………………………….13

三、轴承的选择及较核……………………………………………………….14

四、电机的计算激喊及选择……………………………………………………….16

五、谐波减速器及其选用…………………………………………………….17

参考文献…………………………………………………………….19

[摘要]: 使用SolidWorks 2000设计出机械手的总体结构。在设计过程中使用SolidWorks中的质量特征工具，对零件的质量、密度、体积、重心、惯性主轴和惯性力矩进行辅助设计计算，可以大大减轻在设计过程中繁琐计算及校核步骤。

[关键词]:机械手、SolidWorks、简图、汽缸、步进电机、轴承

[Abstract]: Make use of the SolidWorks 2000 to design the collectivity machinery of manipulator. And use the quality-character-tools of the Solidworks to assistant design and calculate the part of the quality、density、volume、barycenter、inertia of principal axis and inertia moment. It can greatly ease the heavy calculate and the process of verify in the course of design.

[Key words]: manipulator、SolidWorks、sketch、cylinder、axletree

参考文献

1. 周伯英・工业机器人设计・机械工业出版社・1995.6.

2. 龚振帮编・机器人机械设计・电子工业出版社・1995.

3. (日)藤森洋三・机构设计・机械工业出版社・1990.

4. (日)加藤一郎・机械手图册・上海科技出版社・1989.

5. 成大光编・机械设计图册（5）・化学工业出版社・1999.

6. 何存兴编・液压传动与气压传动・华工科技大学出版社・2000.8.

7. 沈鸿・机械工程手册(10)・机械工业出版社・1987.10.

8. >编写组编・机械设计师手册・机械工业出版社・1989.1.

9. 日本液压气动协会编・液压气动手册・机械工业出版社・1984.11

10. 东北工学院编写组编・机械零件设计手册・冶金工业出版社・1979.12

11. 周开勤编・机械零件手册・高等教育出版社・1998.3.

12. 沈利华・机械设计手册(软件版)・机械工业部设计研究院

13. 吴振彪编・机电综合设计指导・湛江海洋大学・2002.3

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